伺服齒輪減速機靜定和靜不定系統

一、靜定系統

伺服齒輪減速機是通過系統中附加的自由度實現均載。構件調位均載法屬于均載的靜定系統，當行星輪間出現不均載時，構件根據受力的不同在附件自由度的范圍內相應地調節位置（調位）實現均載。在靜定系統中，由于基本構件浮動的均載機構具有結構簡單、均載效果好等優點，這種機構已成為均載機構的主要和常用形式。

二、靜不定系統

安全剛性系統安全依靠構件的高精度來保持均載，這種方法很不經濟，很少采用。但在制造精度較高的情況，合理地利用各受力零件的柔性和軸承間隙，從而簡化機構，伺服齒輪減速機使高精度的制造費用得到補償。采用彈性機構的均載方法 主要是利用彈性構件的彈性變形使各行星輪均勻分擔載荷。

伺服齒輪減速機主要適用于三個行星輪的行星齒輪傳動。它是靠基本構件（太陽輪、內齒輪或行星架）沒有固定的徑向支撐，在受力不平衡的條件下能夠做徑向游動（又稱浮動），以使各行星輪均勻分擔載荷。由于基本構件的浮動，使三個基本構件上所承受的三種力，各自形成力的封閉等邊三角形而達到均載的目的。由于制作誤差，實際上，不是等邊三角形而是近似等邊三角形的封閉圖，為此引入了考慮實際情況的載荷不均勻系數，基本構件浮動的最常用方法是采用兩聯齒輪聯軸器。